CENO anello di scivolo elettrico applicato in robot a sei assi 2/3

In che modo l'anello di scivolo CENO collabora con il movimento del robot a sei assi?

Prima di discutere di come l'anello di scivolo collabora con il movimento del robot a sei assi, apprendiamo prima di tutto di più su come si muove il robot a sei assi.

Innanzitutto dobbiamo conoscere il contenuto principale della ricerca per il primo robot a sei assi

Parte 1, Analisi cinematica

Gli studi principali dell'analisi cinematica sono la posizione relativa tra l'estremità del robot e la base, che costituisce la base teorica per ulteriori pianificazioni del movimento.La direzione cinematica teorica è divisa in due parti, la cinematica in avanti e la cinematica inversa.

Parte 2, problema della cinematica in avanti

Ci sono due tipi di metodi di soluzione del problema cinematico comunemente, il metodo D-H e il metodo della teoria dello spinore.ottiene la matrice di trasformazione delle giunzioni adiacenti, e ottiene il rapporto di posa della fine del robot e la base infine. The spinor theory method constructs the unit motion spinor of each joint in the overall solution coordinate system and chooses the exponential product formula to obtain the positive solution of the robot.

Parte 3, problema della cinematica inversa

I metodi di soluzione generale della cinematica inversa includono la soluzione analitica, la soluzione numerica e la soluzione intelligente.metodi geometrici e metodi basati sulla teoria dello spinoreIl secondo metodo di soluzione numerica è quello di ottenere la soluzione inversa attraverso la soluzione iterativa.I suoi rappresentanti includono l' algoritmo di ottimizzazione dello sciame di particelle e l' algoritmo della rete neurale.

Questa è la teoria del moto del robot a sei assi.

Per ulteriori informazioni sulla relazione tra gli anelli di scivolo CENO e il sesto asse, contattateci.